Zur Zeit seiner ersten urkundlichen Erwähnung,  im Vertrag von Retzbach vom 2. März 815,  gehörte Erlenbach zur Abtei Fulda nebst Heidenfeld, Remlingen, Holzkirchen und anderen umliegenden Dörfern, darunter wahrscheinlich auch Tiefenthal. 

Gegen Ende des 13. Jahrhunderts wurde die Grafschaft Wertheim nach dem Tode des Grafen Boppo zwischen dessen drei Töchtern und seinem Bruder Rudolf II geteilt. Tiefenthal fiel an die Gräfin Kunigunde von Wertheim, die es ihrem zweiten Gemahl Heinrich Graf von Henneberg in die Ehe brachte.

Dieser vereinigte ‘Diefenthal samt Heidenfeld und Remlingen mit dem Schlosse Laudenbach am Main, von wo nun die Vogteigerichtsbarkeit ausgeübt wurde.  Schon 1331 verkaufte der Sohn Heinrichs und Kunigundes diese Vogtei, wobei Tiefenthal in der Verkaufsurkunde ausdrücklich erwähnt wird für 2000 Pfund Heller an die Grafen Ludwig von Rieneck und Rudolf von Wertheim. Die Grafen von Wertheim brachten dann neben Heidenfeld und Remlingen auch Tiefenthal in ihren vollkommenen Besitz. Sie errichteten das Schloss in Remlingen, von dem aus ein Amtmann die Vogteirechte ausübte.

In Gegenwart des Amtmanns Hans Fuchs von Kanneberg erkannten die Schöffen zu Tiefenthal am 19. Februar 1449 in einem Weistum den Grafen Georg von Wertheim samt seinen Nachfolgern als obersten Herrn und Vogt in Dorf und Feld zu Tiefenthal an.                                                                 

Übersichtsaufnahme aus Richtung  B 8, um 1950

Hauptstraße in Richtung  Remlingen    - ca. 1950

Als Graf Michael von Wertheim 1556 ohne männliche Nachkommen starb, fielen Tiefenthal und Erlenbach an den Vater seiner Frau Katharina, den Grafen Ludwig von Stollberg- Konxgstein. Der Erbvertrag bestimmte, dass von den drei Töchtern des Grafen Ludwig nur Katharina und Elisabeth, nicht jedoch Anna, für die Würzburger Lehen erbberechtigt sein sollten. Damit war Annas Gemahl Graf Ludwig von Löwenstein nicht einverstanden. Von 1575 bis 1598 nahm er die Bewohner von Tiefenthal, Heidenfeld, Erlenbach und dem Amt Remlingen in bedrückende Erb- und Centhuldigung.

1600 trieben die Einwohner diesen jedoch mit Unterstützung des Löwenstein wieder hinaus, mussten ihn aber 1601 wieder einlassen und sich ihm verpflichten. Mit dem Tode der Elisabeth von Kriechingefi 1612 fielen die Würzburgischen Lehen und damit auch Tiefenthal wieder an das Hochstift Würzburg zurück. Am 15. Oktober 1747 wurde Tiefenthal von einer schweren Feuersbrunst heimgesucht, bei der 15 Gebäude abbrannten. Die  Fürstbischöfliche Regierung stellte den Betroffenen 300 Taler als zinsloses Darlehen zur Verfügung sowie 18 Malter Korn aus der Guttenbergschen Almosenstiftung, darüber hinaus gewährte sie ihnen die Erlaubnis zum Einsammeln milder Gaben.

Im Juli stießen die Preußen unter dem Befehl des Generals von Falkenstein von Fulda über Lohr in Richtung Marktheidenfeld vor. Am frühen Morgen des 26. Juli begann bei Uettingen die Schlacht. An Tag darauf wurde zwischen Österreich und Preußen ein Waffenstillstand geschlossen.

 Nach diesem Kriege, der also in der Nähe Tiefenthals besonders heftig tobte, kamen viele Einwohner durch die Cholera um. Zu deren Abwendung gelobten die Einwohner eine jährliche Wallfahrt auf das Käppele bei Würzburg. Diese “Käppele - Wallfahrt“ wird bis zum heutigen Tage durchgeführt am 2. Juli, dem Feste “Mariä Heimsuchung“.

Im Deutsch-Französischen Kriege von 1810/71 erlitt Tiefenthal keine Verluste, jedoch im 1. Weltkrieg wurden der Bevölkerung große Opfer abverlangt, 22 Gefallene waren zu beklagen.

Ortseinfahrt von Remlingen kommend 1960

Ortsmitte um 1960-  Hauptstraße in Richtung Remlingen, rechts Anwesen Anneliese Altheimer

Bis zum zweiten Weltkrieg führte Tiefenthal ein eher beschauliches Dasein. Die Anforderungen der Nachkriegszeit führten dann auch hier zu größeren Umwälzungen.  Nach den hier ziemlich ruhigen Anfangsjahren des 2. Weltkrieges wurde die Marktheidenfelder Gegend ab Anfang 1945 ständig von Luftalarm beunruhigt. Am 2. 4. 45 stieß die amerikanische Armee von Wertheim über Remlingen und nach Marktheidenfeld vor. Für Tiefenthal war damit der Krieg zuende. Er hatte aus dem Dorf 39 Gefallene und viele Vermisste gefordert.

Verwirklichung gemeindlicher Maßnahmen seit dem Zweiten Weltkrieg: Renovierung der Kirche, Anbau einer Sakristei und Anschaffung einer weiteren Glocke, Bau einer Zentralwasserversorgungsanlage, Bau einer Kanalisation und einer Schulerweiterung, Bau einer Mehrzweckhalle für sportliche und kulturelle Nutzung, Durchführung der Flurbereinigung. 

1957 wurde der Verbindungsweg zwischen Tiefenthal und Erlenbach zu einer richtigen Straße ausgebaut. 1960 konnte mit einer zweiten Tiefbohrung eine zentrale Wasserversorgungsanlage in Betrieb gesetzt werden. Bis dahin hatte große Wassernot geherrscht. 

Ein Brunnen wurde gestiftet vom seinerzeitigen Jagdpächter Prof. Dr. Wachsmuth aus Würzburg, der in Anerkennung dieser großzügigen Spende im März 1960 zum Ehrenbürger von Tiefenthal ernannt wurde. 

Ein wichtiges Bauvorhaben für die Dorfgemeinschaft war die Erweiterung der Volksschule, der 1962 in Angriff genommen wurde. Bis dahin mussten Schulleiter Walter Veith und seine Frau die 72 Schüler im sechzig Quadratmeter großen, einzigen Klassenzimmer der alten Schule unterrichten, was nur im Schichtunterricht möglich war. Der Schulneubau brachte einen weiteren Klassenraum von 70 Quadratmetern nebst Gruppenraum sowie eine moderne Schulküche und einen großen Werkraum. 

Entworfen vom Würzburger Architekten Walter Väth, einem gebürtigen Erlenbacher, konnte 1963 der Erweiterungsbau eingeweiht werden. In den Festreden wurde hervorgehoben, dass auch eine arme Gemeinde mit Verantwortungsbewusstsein etwas Vorbildliches leisten könne (Landrat Baunach). Doch klangen auch schon die Vorboten einer neuen Zeit an, als der Stellvertretende Schulrat Wirthmann auf die künftige Bedeutung stärker differenzierter Verbandsschulen im ländlichen Raum hinwies.

Einweihungsfeier des Erweiterungsbau der Schule am 27.10.63, im Bild Gemeinderat, Bürgermeister Kaufmann, Pfarrer Bußmann und Landrat Baunach

Lehrer Walter Veit mit den Schülern, die diese Feier musikalisch umrahmten

1975 wurde Tiefenthal nach Erlenbach eingemeindet. Zum damaligen Zeitpunkt wohnten 488 Bürger im Ort. Der Gemeinderat bestand im Jahre 1974 aus folgenden Mitgliedern: Erich Neßwald, Albert Fischer, Raimund Kaufmann, Reinhold Freund, Richard Weißkopf, Otto Scheuring, Arnolf Müller, Siegmund Zürlein. Bürgermeister war Emil Kaufmann.

Ein Jahr später wurde die Verwaltungsgemeinschaft Marktheidenfeld gegründet, der neben Erlenbach mit Tiefenthal die Gemeinden Rothenfels, Karbach, Birkenfeld, Bischbrunn, Esselbach, Hafenlohr, Roden und Urspringen angehören. 

1989 bildete sich in Tiefenthal die Bürgergemeinschaft Tiefenthal (BGT) ‚ um den Ortsteil im Parlament der Einheitsgemeinde wirkungsvoller vertreten zu können. Ihr gelang bei der Kommunalwahl im gleichen Jahr auf Anhieb der Gewinn von drei Mandaten.

Im Jahre 1996 wurde mit dem Bau des Kindergartens ein weiterer Meilenstein in der Tiefenthaler Geschichte geschrieben. Der Bau wurde am 21.09.97 seiner Bestimmung übergeben. Träger dieses Kindergartens ist der Ägidiusverein.